La inconfundible silueta del castillo de Peñaranda, fortaleza mejor conservada de la Ribera del Duero burgalesa, domina el trazado urbano de la villa.

El castillo de Peñaranda fue construido en tiempos de conde Fernán González (primer conde independiente de Castilla), aunque adquiere su actual estructura en el siglo XV. Su planta alargada y quebrada se adapta de forma perfecta al escarpado roquedo sobre el que se asienta.

En la fortaleza se pueden realizar dos recorridos: un paseo señalizado de libre acceso por el exterior de la fortificación y la visita a la torre del homenaje.

En el interior de la sólida Torre del Homenaje, que consta de planta baja y tres pisos, se encuentra el Centro de Interpretación de los Castillos. Siete salas museísticas, divididas en cinco plantas, permiten al visitante descubrir el origen, funciones y evolución de estas magníficas fortificaciones de los siglos X al XVI y conocer las formas de vida y cultura de esta época. ¡Una visita didáctica, perfecta para público familiar! Además, desde su mirador se pueden contemplar otras fortificaciones cercanas y toda la villa a sus pies.

La visita resulta muy ilustrativa sobre el modo de vida dentro de un castillo, vestuario, pasatiempos, su aprovisionamiento, el uso de los sótanos como mazmorra, almacén o aljibe, mostrando también por medio de maquetas y otros recursos los artilugios de ataque y defensa o los aspectos más relevantes de la construcción de un castillo.