Por eso, su nacimiento y, sobre todo, su consolidación como villa debemos relacionarlo con el momento en que los castellanos se sentían seguros más allá del río, lo que no sucedió sino en las décadas posteriores a la muerte de Almanzor y a la posterior desmembración del califato de Córdoba, en la década de los treinta del siglo XI. Cuando, tras la conquista de Toledo en el 1085, la línea fronteriza cristiano-musulmana se trasladó definitivamente a la línea del Tajo, la Meseta Norte se sintió dueña de su destino y sus aldeas, villas y ciudades pudieron desplegar su vitalidad sin trabas ni ataduras exógenas. Fue éste el momento en que Aranda se afirmó como una villa dinámica y próspera.

El primer dato documental de la existencia de Aranda nos lleva al año 1088, cuando se celebró el Concilio de Husillos, en el que las diócesis de Burgos y la de Osma se enfrentaron por el poder territorial de esta villa ribereña. La cuestión no se solucionó hasta 1136, cuando se acordó integrar estas tierras en la diócesis de Osma.

Hasta el siglo XIII no vuelven a encontrarse referencias de Aranda; en concreto, existe un documento conservado en el Archivo Municipal arandino donde Fernando III dona ciertas heredades en el término de Aranda. En 1291, el rey Sancho IV expide un documento en el que se reafirma la condición de villa realenga de Aranda, situación que se mantendrá a lo largo de todos lo siglos medievales y modernos. La reina Juana, consorte de Enrique IV, se convirtió en señora de Aranda en 1461, tras conocer en esta villa que se encontraba embarazada de la futura Juana La Beltraneja. En 1473, Aranda vivió uno de sus momentos más importantes al elegirse la iglesia de San Juan como lugar de celebración el Concilio Provincial de la Archidiócesis de Toledo, presidido por el obispo Alonso Carrillo de Acuña. En sus sesiones se trataron asuntos de interés tanto religioso como político, y, entre éstos, uno de los más importantes fue la unificación de criterios para apoyar la causa de la reina Isabel en su disputa por el trono de Castilla frente a los partidarios de La Beltraneja.

Además del templo de San Juan, a finales del siglo XV se levantó la magnífica iglesia de Santa María, en la que destaca su deslumbrante portada principal, obra tardogótica atribuida a Simón y Francisco de Colonia, y el conjunto arquitectónico del edificio.

Podemos decir que los siglos XV y XVI fueron unas centurias muy prósperas para Aranda, que se convirtió en foco de atracción para las familias nobles de la comarca, que se animaron a construir sus palacios y casas solariegas en la villa, como fue el caso de los Acuña, Rojas, Avellaneda, etc., destacando entre todas la casa de los Berdugo.

El esplendor alcanzado por la villa se pone de manifiesto también en su desarrollo urbanístico, imparable a lo largo de toda la Edad Media. Entre los siglos XI y XII se fortificó mediante una cerca o muralla que contaba con una serie de entradas, de las que sólo se conserva la puerta del Duero. Fuera de este espacio comenzaron a desarrollarse importantes arrabales en la zona que se conoce como Plaza del Trigo, dedicada al comercio de dicho cereal, y la Plaza Nueva (actual plaza Mayor), donde se celebraban los mercados y ferias, al amparo de los privilegios concedidos por la reina Juana. Muchas calles reciben el nombre de los productos que en ellas se vendían (Aceite, Sal, Miel…) o de sus establecimientos (Hospicio y Boticas). En los siglos XIV y XV, se procedió a la construcción de una segunda muralla, para incorporar los espacios anteriores, dejando fuera otros (barrio de San Gregorio, San Francisco, Tenerías, Fuenteminaya…). La Plaza Mayor, la calle San Francisco o la Plaza del Trigo quedaron porticadas para favorecer el desarrollo de las actividades comerciales, además de proteger del frío y la lluvia. Una magnífica imagen de la villa la tenemos en el plano de la localidad, fechado en 1504, que se conserva en el Archivo de Simancas, en el que se ven las principales plazas, calles y edificios del lugar, muchos de los cuales aún se conservan.

A pesar de todo, como era habitual en los siglos preindustriales, las principales actividades de los arandinos tuvieron que ver con la agricultura y la ganadería, quedando complementadas con la práctica de oficios artesanales, como el de pellejeros, herreros, molineros, etc. Pero, por encima de otras actividades, la ocupación que mayor relevancia otorgó a la villa fue el cultivo de la vid y la elaboración de vino, con reflejo directo en su estructura urbana y arquitectura popular. De hecho, en todo su casco histórico y alrededores se conservan aún numerosas bodegas donde se elaboraba y conservaba el vino de La Ribera. Las bodegas fueron excavadas en el subsuelo de las casas, durante los siglos XIV y XV, intramuros de la villa, buscando el aislamiento y unas determinadas condiciones de humedad y temperatura (entre 9 y 11 grados) Están conformadas por un laberinto de pasillos subterráneos, a menudo comunicados entre sí y convenientemente ventilados por numerosas “zarceras”, con salida directa a la calle. El crecimiento urbano y la mayor demanda de vino favorecieron la construcción de nuevas bodegas en el siglo XVI, pero, debido a las malas condiciones de salubridad en la villa y a los riesgos de derrumbamientos, esta práctica hubo de prohibirse con posterioridad. En la actualidad, muchas de las antiguas bodegas del casco urbano están en uso ya no para elaborar o criar vino, sino con una función básicamente lúdica, pues muchas son la sede de las distintas peñas arandinas donde los socios se reúnen a merendar y festejar, por lo que siguen muy arraigadas en la vida social de la villa. En la Plaza Mayor se encuentra el CIAVIN, centro de Interpretación de la arquitectura del vino donde podremos conocer la arquitectura tradicional relacionada con el vino.

A lo largo del siglo XVI se levantan toda una serie de edificios religiosos extramuros de la ciudad. Cabe señalar el monasterio de San Francisco, con mucha influencia en la vida religiosa arandina hasta el siglo XVIII, y el convento de Santi Spiritus, de dominicos, al lado del actual Hospital de los Santos Reyes. Otro edificio de esta época es el Colegio Vera-Cruz, dotado por don Pedro de Acuña y Avellaneda. Muchos de estos edificios sufrieron los ataques de los ejércitos napoleónicos a comienzos del siglo XIX. Posteriormente, los dominicos y franciscanos fueron desalojados en 1835 con la Desamortización de Mendizábal.

En las afueras de Aranda de Duero se encuentra la Ermita de Nuestra Señora de las Viñas, patrona de la Villa, renovada a mediados del siglo XVI y muy reformada en tiempos modernos. Su origen se relaciona con la supuesta aparición milagrosa, en tiempos de Ramiro I, de una imagen de Nuestra Señora a un labrador, en una viña. En este lugar, según la tradición, los habitantes arandinos levantaron una pequeña ermita donde venerar esta efigie mariana. En su honor tienen lugar las fiestas patronales en el mes de Septiembre, con importantes eventos como el tradicional cañonazo y la ofrenda de flores a la Virgen, las corridas taurinas, la bajada de las peñas desde la Plaza de Toros, el descenso a las bodegas para continuar la fiesta y las verbenas.

La economía arandina, fundamentalmente agrícola aunque con una cierta tradición comercial y de transformación de productos agrarios de la zona, dio un giro en los años sesenta. En 1964, gracias a su excelente posición, el núcleo de Aranda fue declarado Polígono de Descongestión Industrial de Madrid, con resultados sorprendentes por la instalación de algunas grandes fábricas que rebasaron completamente los objetivos y expectativas iniciales. A partir de ese momento, la actividad industrial pasó a un primer plano, complementándose con las actividades agrícolas y, sobre todo, con la elaboración de vino de calidad, amparado, desde 1982, por la denominación de origen Ribera de Duero. Todos estos factores han favorecido un notable incremento de la población, hasta alcanzar los 30.000 habitantes actuales, y la aparición de nuevos barrios residenciales en la periferia de la ciudad.

Junto a los atractivos monumentales, urbanísticos, históricos y festivos de Aranda, hemos de citar la importante tradición gastronómica de la villa, famosa por el lechazo asado en horno de leña, que se puede degustar en los diferentes restaurantes y asadores de la localidad, regado por los magníficos caldos de la tierra.