Esta pequeña localidad próxima a la capital ribereña se encuentra bañada por las aguas del río Duero, al que está vinculada su historia desde comienzos de la Edad Media. Su nombre antiguo era Vadecuendes, que aparece recogido en el Libro del Becerro de las Merindades de Castilla, de mediados del siglo XIV, y en un documento de 1536 relacionado con el proyecto de canalización de las aguas del río Duero. Un hecho decisivo para este pueblo fue la concesión del título de villa, privilegio concedido por el rey Fernando IV en las primeras décadas del siglo XIV en agradecimiento a la fidelidad demostrada por los habitantes del lugar.

Se accede a Vadocondes por un lienzo de muralla pasando un robusto arco de medio punto sobre el que se sitúa el escudo Real. Se conoce como la Puerta Nueva, único resto de una fuerte muralla que debió rodear la villa, defendiéndola y protegiéndola tanto de las continuas luchas durante la Baja Edad Media como de la proximidad del río Duero y sus temibles inundaciones. También se habla de la existencia de un castillo, del cual no se conserva ningún resto, y que debió desaparecer en la primera mitad del siglo XIX. Una vez traspasado la entrada, una ondulante callejuela lleva hasta la plaza de la Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción, iniciada en el siglo XV, pero profundamente reformada en el siglo XVII. Continuando el camino, se llega a la Plaza Mayor, donde se sitúa un rollo de justicia de estilo renacentista.

En la localidad se conservan algunas importantes casas del siglo XVIII como la del rico hacendado José Lara, que presenta planta rectangular de dos alturas y un amplio corral en la zona trasera. En el piso bajo se abren tres vanos, el central como puerta de acceso, mientras que el principal aparece presidido por un gran balcón volado que integra dos puertas-ventanas en medio de las cuales aparece labrada una cruz.. Además de este tipo de mansiones de gran calidad estilística, encontramos la tradicional arquitectura popular de la comarca, con casas agrícolas de dos plantas y toda una serie de construcciones auxiliares entre las que destacan las bodegas, situadas fuera del pueblo, excavadas en la roca.

De especial interés son las remodelaciones urbanas llevadas a cabo en esta localidad durante el primer tercio del siglo XVIII, que culminaron con la construcción de un puente de notable interés arquitectónico. Dicha obra vino a sustituir el viejo puente de madera por una fábrica de piedra, que resultaba fundamental para el comercio de Castilla y la actividad de la Mesta. Posteriormente, durante el reinado de Carlos III, se construyó la manguardia que acota la margen izquierda del Duero para proteger a la villa del ímpetu del río en sus momentos de crecida.