La torre de Itero se alza sobre un pequeño teso a las afueras del pueblo que lleva su nombre, Itero del Castillo. Tuvo como misión la de permitir la vigilancia y control del importante paso del puente Itero, sobre el río Pisuerga dentro del Camino de Santiago. Debido a su adaptación al terreno tiene planta ligeramente irregular de aproximadamente diez metros de lado, siendo sus muros de casi dos metros de espesor.

En el pasado estuvo rodeada por una cerca. La puerta de acceso, con arco ojival, resulta muy pequeña para la envergadura del conjunto. Los vanos son escasos. Constó de planta baja y tres pisos. A partir del segundo, los muros se aligeran y son de menor grosor. Está realizada en mampostería con sillarejo en las esquinas, debido a diferentes reconstrucciones y ampliaciones. En la actualidad su estructura presenta algunas grietas por la excavación de bodegas en su base.

Su construcción se realizó a finales del siglo XIV. A comienzos del XV, los Velasco la compraron a Ferrand Gutiérrez de Sandoval y Guiomar Sánchez. Posteriormente formó parte del mayorazgo de los Condestables de Castilla y del duque de Frías.

Los restos que se conservan pueden fecharse a finales del XIV, aunque la existencia de referencias documentales anteriores, donde a Itero ya se le apellida del Castillo, refuerzan la idea de la existencia de una torre o castillo más antiguo.