Pancorbo está situado en el extremo nororiental de La Bureba, en el angosto desfiladero delmismo nombre que comunica la Meseta castellana y la Depresión del Ebro, rompiendo la continuidad de los abruptos Obarenes. Se trata de un estrecho pasillo, labrado por el río Oroncillo, en medio del camino de Francia hacia el interior peninsular. Celtas, romanos y visigodos hubieron de cruzarlo para conquistar la Península, mientras que los cristianos, aferrados a las rocas del desfiladero, encontraron aquí refugio contra los musulmanes. La historia de Pancorbo es la de su desfiladero. Éste determina la forma angosta y alargada del pueblo, paso obligado de caminos antiguos y actuales. Así, la imagen de Pancorbo se debate entre el protagonismo de un paisaje geológico y natural de abruptas paredes rocosas y el moderno nudo de comunicaciones en que se ha convertido, ante la confluencia en este estrecho enclave de la carretera N-1, de la autopista A-1 y del ferrocarril.

El valor estratégico del lugar ha hecho que las fortalezas se hayan ido sucediendo en la historia de Pancorbo. El Castillo de Santa Marta, más conocido en el pueblo como La Sala, es de origen altomedieval. Se mantuvo en pie hasta que, en 1823, fue arrasado por los Cien Mil Hijos de San Luis. De origen mucho más reciente es la Fortaleza de Santa Engracia, enclavada en la parte más alta de la montaña. Fue levantada en 1794.

Bajando del castillo de Santa Marta se halla la iglesia de Santiago, citada ya en 1340, que reafirma el carácter jacobeo de esta villa. Hasta la época de Alfonso VI, el originario Camino de Santiago discurría buscando el desfiladero de Pancorbo y La Brújula, por donde va actualmente la N-1. De la relevancia jacobea de este pueblo dan fe los tres hospitales que existieron en el lugar, en los que se atendía a peregrinos y viajeros. A pesar del éxito del Camino posterior, trazado por Alfonso VI por Belorado, Villafranca Montes de Oca y San Juan de Ortega, la ruta mirandesa y burebana se mantuvo siempre activa como una variante del mismo. Originariamente, la iglesia de Santiago debió construirse en época románica. El templo fue reedificado en los siglos XVI y XVII. El retablo es de la segunda mitad del siglo XVII. Lo preside, como es habitual a lo largo del Camino, la estatua ecuestre de Santiago en actitud de lucha. Actualmente, esta iglesia ha perdido su función religiosa y ha pasado a convertirse en museo, en el que se exponen  obras de Delfín Gómez Grisaleña, artista natural de la localidad.

La forma más adecuada de visitar Pancorbo es seguir su larga calle Mayor, en la que aún podemos observar algunos tramos porticados y un buen número de casas blasonadas. En la plaza mayor, el único lugar donde el desfiladero permite un pequeño ensanchamiento, se encuentra el Ayuntamiento.

Atravesando el puente sobre el río Oroncillo, se levanta la iglesia de San Nicolás. Sobre una construcción, presumiblemente renacentista, que a comienzos del siglo XVIII estaba totalmente arruinada, se construyó, en 1714, el edifico actual en estilo tardo-barroco. Muy singular es su bella fachada. En el interior se conservan algunas interesantes obras de arte, entre las que destaca su retablo mayor, en madera no policromada, realizado en los años centrales del siglo XVIII por José Cortés del Valle en estilo rococó.

El elenco de construcciones religiosas de Pancorbo se completa con dos ermitas a pie de carretera, situadas a un kilómetro del pueblo. Se trata de la ermita de la Virgen del Camino, o de la Esperanza del Camino, situada a la entrada misma del desfiladero, y la ermita del Santo Cristo del Barrio, situada al otro lado del río. Esta última incluye elementos románicos y su romería se celebra el 11 de julio. Pancorbo es un buen ejemplo de pueblo que ha conservado durante los siglos su estructura y trazado originario, así como una arquitectura popular plenamente integrada en un entorno de indiscutible belleza.