A los pies de su impresionante desfiladero, Pancorbo guarda un conjunto urbano de arquitectura popular con un gran interés histórico y artístico.

Pancorbo está situado en el extremo nororiental de La Bureba, en el angosto desfiladero del mismo nombre, labrado por el río Oroncillo, que comunica la meseta castellana y la depresión del Ebro, rompiendo la continuidad de los abruptos montes Obarenes, y en medio del camino de Francia hacia el interior peninsular. Celtas, romanos y visigodos hubieron de cruzarlo para conquistar la Península, mientras que los cristianos, aferrados a las rocas del desfiladero, encontraron aquí refugio contra los musulmanes.

La historia de Pancorbo es la de su desfiladero que determina la forma angosta y alargada del pueblo, paso obligado de caminos antiguos y actuales. Su condición de paso estratégico ha hecho que las fortalezas se hayan ido sucediendo en la historia de Pancorbo. El Castillo de Santa Marta, más conocido en el pueblo como La Sala, es de origen altomedieval. De origen mucho más reciente es la Fortaleza de Santa Engracia, enclavada en la parte más alta de la montaña y levantada en 1794.

Bajando del castillo de Santa Marta se halla la iglesia de Santiago, que reafirma el carácter jacobeo de esta villa, y es que hasta la época de Alfonso VI, el  Camino de Santiago discurría por donde va actualmente la N-1. De la relevancia jacobea de este pueblo dan fe los tres hospitales que existieron en el lugar, en los que se atendía a peregrinos y viajeros. A pesar del éxito del Camino posterior, trazado por Alfonso VI por Belorado, Villafranca Montes de Oca y San Juan de Ortega, la ruta mirandesa y burebana se mantuvo siempre activa como una variante del mismo.

Originalmente construida en estilo románico, la iglesia de Santiago fue reedificada en los siglos XVI y XVII. El retablo es de la segunda mitad del siglo XVII. Lo preside, como es habitual a lo largo del Camino, la estatua ecuestre de Santiago en actitud de lucha. Actualmente, esta iglesia ha perdido su función religiosa y ha pasado a convertirse en museo, en el que se exponen obras de Delfín Gómez Grisaleña, artista natural de la localidad.

La forma más adecuada de visitar Pancorbo es seguir su larga calle Mayor, en la que aún podemos observar algunos tramos porticados y un buen número de casas blasonadas. En la plaza mayor, el único lugar donde el desfiladero permite un pequeño ensanchamiento, se encuentra el Ayuntamiento.

Atravesando el puente sobre el río Oroncillo, se levanta la iglesia de San Nicolás, de 1714, es un edifico de estilo tardo-barroco con una fachada muy singular. En su interior se conservan algunas interesantes obras de arte, entre las que destaca su retablo mayor, en madera no policromada, realizado en los años centrales del siglo XVIII por José Cortés del Valle en estilo rococó.

El elenco de construcciones religiosas de Pancorbo se completa con dos ermitas a pie de carretera, situadas a un kilómetro del pueblo. Se trata de la ermita de la Virgen del Camino, o de la Esperanza del Camino, situada a la entrada misma del desfiladero, y la ermita del Santo Cristo del Barrio, situada al otro lado del río. Esta última incluye elementos románicos y su romería se celebra el 11 de julio.