También conocida como Torre de los Fernández Velasco o Torre de los Velasco esta imponente torre se sitúa en Valdenoceda, un enclave estratégico ya que se ubica justo antes de comenzar el ascenso al puerto de la Mazorra y junto al desfiladero de los Hocinos, una espectacular garganta que fue una histórica vía de comunicación de Las Merindades.

La Torre de los Velasco forma un conjunto patrimonial de gran valor con la aledaña iglesia románica de San Miguel Arcángel . Construida con sillarejo a finales del siglo XIV, el esbelto edificio de 20 metros de altura y gruesos muros rematados por almenas, consta de tres plantas y semisótano. Sus esquinas y vanos están  reforzados y los blasones de la familia Velasco coronan la puerta de entrada, que se dispone sobre una escalera de acceso.

Este monumento atestigua el gran poder que la familia Velasco ostentó en la administración del Reino de Castilla en época medieval.

La torre se encuentra dentro de una finca de propiedad privada pero se puede admirar desde el exterior.