Situada frente a la Colegiata de Santa María, a Torre de los Velasco en Valpuesta (Berberana) destaca como símbolo del poder civil de una de las más poderosas familias de la vieja Castilla. La torre, de planta cuadrada y tres alturas coronadas con almenas y tejado a cuatro aguas, fue construida en el siglo XV con sillares bien trabajados. La construcción está rodeada por una cerca de piedra recorrida por saeteras en la que, sobre la puerta de acceso con arco apuntado, se encuentra el escudo de los Velasco.

Según una escritura del año 1408, el prior y cabildo de Valpuesta vendieron varias casas a Juan Fernández de Velasco, señor de Briviesca, Arnedo y Medina de Pomar y padre de quien sería el primer Conde de Haro, en cuyos descendientes recaería el nombramiento de Condestables de Castilla.