En una pequeña depresión al norte de Briviesca, antes de llegar a Pancorbo, se encuentra el pueblo de Zuñeda. Su historia está unida a una de las ramas del Camino de Santiago y aparece mencionada en las crónicas de peregrinos y viajeros. Se trataba del Camino que, hasta la época de Alfonso VI, discurría más al norte que el Camino Francés, buscando el desfiladero de Pancorbo y el puerto de La Brújula.

Desde que Doña Leonor de Aragón, a comienzos del siglo XVI, vendiera la torre de Zuñeda y algunas más a Andrés García Escudero, varios fueron sus propietarios, aunque no todos son conocidos. A principios del siglo XVII, fue reivindicada por Francisco García de Valdivielso.

La torre se encuentra en el centro del pueblo, al lado de la iglesia, y los vecinos la conocen con el nombre de “el torrejón”. Se trata de una edificación de siete metros que se levanta sobre un cuadrado, aunque tiene cierta tendencia piramidal. En su construcción hay que diferenciar dos tipos de materiales. Hasta la mitad, el muro está construido de piedras y lajas, unidas con cal y yeso. La parte superior, sin embargo, empleó el sistema de adobe. No se han conservado torres ni almenas.

El acceso a la torre se realizó por una puerta situada en el sureste y por otra que se encontraba en el lado norte. La primera de ellas está muy deteriorada y la otra fue finalmente tapiada. En el interior distinguimos tres alturas, separadas por entramados de madera.