El Centro de Interpretación de los Castillos de Peñaranda de Duero, ubicado en el interior de la Torre del Homenaje del castillo peñarandino, ofrece una oportunidad única para acercarse al contexto histórico de esta localidad y al estudio de las fortificaciones de los siglos X al XVI así como a las formas de vida y cultura de esa época, así como explicar el origen de los castillos, sus funciones y su evolución.

En la fortaleza se pueden realizar dos recorridos: un paseo señalizado de libre acceso por el exterior de la fortificación y la visita a la torre del homenaje, distribuida en una sala de recepción, cinco expositivas, una de usos múltiples y un mirador situado en la terraza.

La visita resulta muy ilustrativa sobre el modo de vida dentro de un castillo, vestuario, pasatiempos, su aprovisionamiento, el uso de los sótanos como mazmorra, almacén o aljibe, mostrando también por medio de maquetas y otros recursos los artilugios de ataque y defensa o los aspectos más relevantes de la construcción de un castillo.